Mit dem Kommandozeilenbefehl:

apt install tftpd-hpa

als root installiere ich das Software-Paket. In der Datei /etc/default/tftpd-hpa konfiguriere ich das root-Verzeichnis, von dem aus mein Server die Dateien verschicken soll und ersetze die Options-Zeile mit TFTP_OPTIONS="--secure -m /srv/pxe/erpxe.remap -vvvvv". In der Datei /etc/default/ufw erweitere ich den Eintrag IPT_MODULES um "nf_conntrack_tftp nf_nat_tftp", damit die Firewall-Regeln entsprechend angepasst werden.

service ufw restart
service tftpd-hpa restart